Atestarea arheologică a locuirii în zonă, exemplificată prin așezări (sat Siliște) și complexul ritual de cult de pe dealul Domnii, începând din secolul II înainte de Hristos, dovedit prin cercetare sistemetica, arheologică. La Stiubeu există material hallstatian, de asemenea dacii sunt prezenți la: Stiubeu, Ciobu și Podu Odăii, dovedind și modul de folosire a terenurilor naturale în timp și spațiu.

La 1898, reședința comunei era satul Urleta și făcea parte din plaiul Prahova din județul Prahova, având 1433 de locuitori, câte o biserică în fiecare sat și o școală în Bănești, înființată la 1859 și în care învățau 98 de elevi (dintre care 4 fete). Anuarul Socec din 1925 o consemnează în plasa Prahova a aceluiași județ, cu satele Bănești și Urleta, având 1703 locuitori.

În 1931, Bănești a devenit comună suburbană a comunei urbane Câmpina, în vreme ce satul Urleta a fost transferat comunei Mislea.

În perioada anilor 1946-1950 Urleta are administrație de sine stătătoare fiind recunoscută comuna. Ele au făcut parte după 1950 din raionul Câmpina al regiunii Prahova și apoi (după 1952) al regiunii Ploiești. În anul 1968, satele Banesti și Urleta devin iarăși asociate în aceeași comună Bănești, cu reședința în satul Bănești.